安行 S1
智能安全型老年代步车
面向中国大众家庭与封闭/低速生活场景，以“老人无需手机也能开、家属不在身边也能放心”为核心体验。首款产品不追求无人驾驶，而是用低成本多传感器、确定性安全控制与4G服务，把代步车升级为可感知、可诊断、可持续迭代的个人移动终端。
产品定位与成功定义
价格不是唯一价值。S1要在低价产品的“能走”和高价产品的“堆配置”之间，建立一套老人可感知、家属可理解、企业可持续的软件与安全体验。
一句话定义
一辆3000元以内、10分钟学会、松手能停、转弯会慢、前后看得见障碍、家属随时看车况的四轮智能代步车。
首发只讲三句话：
① 松手就停，老人不慌。
② 障碍会提醒，转弯自动慢。
③ 车况走4G，子女更放心。
60–85岁、具有基本判断和操控能力、步行距离受限的老人。
养老机构、景区/园区、医院、社区内部及其他经确认的封闭或受控低速区域。
不载两人、不进机动车道、不远程驾驶、不自动转向、不承诺无人驾驶或“零事故”。
先单城封闭场景验证产品和服务，再启动电动轮椅注册产品线；共用平台，合规身份分开管理。
易用性
10分钟教学后独立完成核心驾驶任务。
重大安全缺陷
非预期加速、制动丧失、倾覆和电池热事件零容忍。
退货率
其中“不会使用”导致退货≤1%。
DTC毛利目标
不靠降低安全件质量实现。
整车六大模块
在此前“车架、电池、动力、操控、智能化”五块基础上，建议把座椅/人机独立出来，并将云服务与售后纳入智能系统边界，形成六个可分工、可验收的产品模块。
车体与行走机构
决定稳定、通过、运输和耐久。
- 低重心四轮车架
- 转向、轮胎、防倾轮
- 外壳、篮筐、灯具安装
- 强度、疲劳、防夹、防水
座椅与操控人机
决定老人是否愿意并能够使用。
- 旋转座椅与锁止联动
- 扶手、脚踏、转向柱
- 实体拨杆、三档速度
- 急停、喇叭、灯光、仪表
动力与制动
决定低速平顺和风险最小停车。
- 电机、减速与差速后桥
- 电机转速估算车速
- 电控制动＋断电抱闸
- 坡道起步、防溜坡、热降级
电池与电源
决定续航、安全与使用成本。
- 磷酸铁锂电池与BMS
- 主保险、充电器和联锁
- 12V/5V低压电源
- Type‑C手机充电供电
智能感知与控制
决定与普通代步车的核心差异。
- 转向角、IMU、GNSS
- 毫米波、前后超声波
- 智能控制ECU与安全策略
- 事件记录、OTA、诊断
4G云服务与运营
决定家属连接和服务闭环。
- 首次激活与家庭绑定
- 位置、车况、告警和求助
- 设备管理、流量和OTA
- 售后工单、数据与隐私治理
智能化系统架构
本地安全控制与云端智能必须分层。4G和AI可以提供信息、诊断与保守建议，但不能成为车辆正常驾驶的依赖，更不能绕开主控制器直接输出扭矩或解除抱闸。
感知层
- 电机霍尔/转速
- 绝对转向角
- 6轴IMU
- GNSS
- 前向毫米波雷达
- 前后超声波
- BMS、电流与温度
车端安全控制层
独立于云端运行的确定性状态机。
- 限速、限扭、联锁
- 转弯降速、坡道控制
- 障碍告警与低速防碰
- 故障降级和安全停车
- 本地事件存储
连接与服务层
- 4G Cat.1 bis＋IoT SIM
- 设备证书与云端绑定
- 家属微信小程序/App
- 设备影子、告警、OTA
- AI健康诊断与客服
PCBA建议：物理同舱、功能分板
BMS板负责电芯测量和电池保护；智能控制板负责传感、4G、GNSS、诊断和策略。两块板可装在同一防水电控盒并共用结构、线束和装配，但保留电气隔离、独立版本与独立验证，避免通信故障影响电池保护，也便于不同生命周期迭代。
不建议首代合成一块PCB
4G射频、GNSS、电机噪声、BMS高精度采样和安全保护的布局诉求不同；合板会扩大单点故障范围、增加EMC整改和变更验证成本。只有年销量、EMC、热设计与功能安全证据充分后，才可评估二代高度集成。
传感器组合与职责边界
连接、激活与接口
老人不承担配网。车辆出厂即具备网络身份，家属通过扫码完成账户绑定。手机支架和Type‑C只承担“看导航、充电、服务诊断”，数字音频功能取消。
无蓝牙首次激活
- 工厂烧录设备ID、证书、IMEI/模组信息
- 车辆首次上电主动注册云端
- 家属扫码车身/说明书二维码
- 手机号验证码＋车辆实体确认完成绑定
- 无手机用户可由交付人员经授权代绑
充电＋有线诊断
- 默认仅输出5V，目标5V/2A
- USB 2.0数据线复用售后诊断
- 维修模式需专用线缆/证书/动态口令
- 行驶中禁止刷写，OTA/刷写需驻车与电量校验
- 配置防水盖、ESD、短路与反灌保护
机械体验
- 适配常见4.7–7英寸手机
- 单手夹持且不遮挡实体仪表
- 颠簸路面不脱落、不干涉转向
- 线缆不进入车轮/转向区域
- 提示用户行驶中不得操作手机
激活绑定流程
核心产品需求清单
以下是进入系统需求评审的基线。P0为首发必需，P1为强烈建议或成本闸门项，P2为后续研究。点击筛选可用于评审会议。
| ID | 模块 | 优先级 | 需求 | 量化/验收标准 |
|---|---|---|---|---|
| VEH-001 | 整车/安全 | P0 | 单人四轮、低重心布局，电池与驱动总成低位固定。 | 满载静态/动态稳定、坡道转弯、越障测试通过，无倾覆或危险抬轮。 |
| VEH-002 | 整车 | P0 | 外廓尺寸满足社区、电梯与机构通行。 | 目标长≤1250 mm、宽≤720 mm、高≤1200 mm；最终以用户场景测量冻结。 |
| VEH-003 | 整车 | P0 | 额定一人，目标用户质量25–100 kg，载物≥10 kg。 | 最不利载荷组合完成稳定、制动、车架和转向验证。 |
| DRV-001 | 动力/安全 | P0 | 低/中/高三档，开机默认低速，最高设计速度目标10 km/h。 | 建议档位3/6/10 km/h；法规分类或验证要求更严时按更低限值冻结。 |
| DRV-002 | 动力/安全 | P0 | 释放操纵器后受控减速并由断电抱闸保持驻车。 | 满载干燥平路10 km/h制动距离目标≤1.8 m；最终以适用标准和风险分析冻结。 |
| DRV-003 | 动力 | P0 | 低速起步平顺、方向切换先回零，倒车限速。 | 普通模式纵向加速度目标≤0.6 m/s²；倒车≤3 km/h且有声光提醒。 |
| DRV-004 | 动力/安全 | P0 | 满载坡道起步、防溜坡与热保护。 | 持续通过6°、短时8°目标；热降级不得造成突然失去制动。 |
| HMI-001 | 操控/安全 | P0 | 核心驾驶全部采用高对比实体控制件。 | 80%以上目标老人10分钟内独立完成开机、前进、转弯、倒车、停车和关机。 |
| HMI-002 | 操控/安全 | P0 | 旋转座椅未锁、充电中、自由轮开启、上电操纵器非零时禁止驱动。 | 软件与硬件联锁测试、故障注入和每车EOL检查100%通过。 |
| HMI-003 | 操控 | P0 | 仪表显示电量、档位、方向、4G状态和用户语言故障。 | 主要字符高度目标≥10 mm；显示失效不导致持续驱动。 |
| BAT-001 | 电池/安全 | P0 | 优先24V 20–25Ah磷酸铁锂，使用新电芯并全链路追溯。 | BMS覆盖过充、过放、过流、短路、过温、低温充电；电池近端主保险。 |
| BAT-002 | 电池 | P0 | 典型可用续航15–20 km，电量估算不只看瞬时电压。 | 75 kg、25℃、平坦硬路面、规定速度下公布测试值与条件；低电分级限速。 |
| SEN-001 | 智能化 | P0 | 通过电机霍尔/转速估算速度与里程，不增加独立轮速件。 | 全速度区间误差目标≤±5%；堵转、断线、异常跳变可诊断。若验证不足，启动独立轮速备选。 |
| SEN-002 | 智能化/安全 | P0 | 配置绝对转向角传感器，用于弯道限速和诊断。 | 全行程标定；信号丢失/越界进入保守限速≤3 km/h并提示维修。 |
| SEN-003 | 智能化/安全 | P0 | 配置6轴IMU，识别坡度、横摆、冲击和倾斜风险。 | 上电自检、温漂补偿；异常时退出依赖功能，不影响基本制动。 |
| SEN-004 | 智能化 | P0 | 配置GNSS，用于室外位置、轨迹、电子围栏与找车。 | 冷/热启动、弱网补传和漂移处理验证；位置不可用于安全避障闭环。 |
| SEN-005 | 智能化/安全 | P0 | 前向毫米波＋前后超声波形成远近互补的障碍感知。 | 对目标集定义探测率、误报率、距离误差；雨雾、软目标、斜面和低矮障碍专项验证。 |
| ADAS-001 | 驾驶辅助 | P0 | 按转向角、速度、横摆和坡度动态限制弯道速度。 | 满舵目标≤4 km/h；控制平滑，无突兀制动；传感异常保守降级。 |
| ADAS-002 | 驾驶辅助 | P0 | 前向碰撞/障碍分级提醒，倒车近距提醒。 | 视觉＋声音/振动双通道；告警阈值按TTC和速度标定，误报≤每10小时1次目标。 |
| ADAS-003 | 驾驶辅助 | P1 | ≤3 km/h低速防碰：可信障碍持续存在时限扭并受控停车。 | 仅纵向干预，不自动转向；误干预不得造成乘员跌落；DVT风险评审通过才开放。 |
| ADAS-004 | 驾驶辅助 | P2 | 园区固定路线、无人跟随等研究功能。 | 独立项目、封闭场地、实体急停和监护；不进入S1量产承诺。 |
| NET-001 | 4G/云 | P0 | 4G标配，车辆出厂自动入网，无需老人配网。 | 无网可正常驾驶；弱网缓存和恢复补传；基础车况上报不高于合理流量预算。 |
| NET-002 | 4G/云 | P0 | 远程仅可查看、提醒、授权诊断和配置舒适参数。 | 禁止远程方向、加速、解除抱闸或行驶中断电；电子围栏只提醒。 |
| NET-003 | 4G/云 | P0 | 支持低电、严重故障、异常移动、碰撞疑似和SOS告警。 | 端到端告警目标60秒内到达；失败重试、短信/推送策略可追踪。 |
| USB-001 | Type‑C | P0 | 一个Type‑C口复用手机5V充电与授权有线诊断，取消音频输出。 | 5V/2A目标；过流、反灌、ESD、防水；普通手机连接不得进入诊断模式。 |
| OTA-001 | 软件/安全 | P0 | 签名固件、版本追踪、灰度发布、断点续传与失败回滚。 | 驻车、抱闸、电量足够才升级；断电后可恢复到可安全启动版本。 |
| SAF-001 | 功能安全 | P0 | 任何单一合理可预见信号/通信故障不得造成非预期持续加速。 | 操纵器双通道/可诊断、看门狗、输出合理性检测和故障注入全部通过。 |
| SAF-002 | 功能安全 | P0 | 云端、AI、GNSS、雷达或智能板故障不影响基本停车。 | 断网、重启、总线中断、传感器失效时进入定义的降级或安全停车状态。 |
| DAT-001 | 数据/隐私 | P0 | 最小化采集、定位显式授权、家庭成员分权和账号注销。 | 隐私清单、保存期限、导出/删除流程和安全日志完成合规评审。 |
| REL-001 | 可靠性 | P0 | 设计寿命目标5年或20,000 km，关键件另行定义寿命。 | 道路耐久、振动、淋雨、温湿、EMC、运输和关键紧固防松验证通过。 |
| QLT-001 | 生产质量 | P0 | 整车、电池、控制器、智能板和固件版本一车一档。 | PVT一次下线合格率≥95%；关键安全EOL检测覆盖100%。 |
驾驶辅助功能边界
所有功能遵循“提示 → 限速/限扭 → 受控停车”的渐进策略。首代不自动转向，不把GNSS当作避障传感器，也不把生成式AI放进车辆控制闭环。
转弯自动降速
融合转向角、车速和横摆，提前平滑降低允许速度。
前向障碍预警
毫米波负责较远目标，超声波覆盖近距；按风险分级声光/振动提醒。
倒车防碰提醒
倒车速度≤3 km/h，后向超声波随距离提高提示频率。
坡道与侧倾风险
IMU识别坡度、横坡和冲击，提供限速及“请停车”提示。
极低速防碰停车
≤3 km/h且多帧/多源确认后限扭并停车，适用于排队和狭窄空间。
异常碰撞/SOS
IMU事件触发本地询问或倒计时，4G通知家属并上传位置。
防盗与找车
驻车后异常移动、围栏越界和电源异常通知家属。
AI健康与维保
基于故障、温度、里程、充电和驾驶事件预测维护并生成易懂建议。
2999元成本闭环
多传感器、4G标配与低售价存在真实冲突。要靠单一英雄SKU、成熟供应链、结构共件、低流量设计和直营渠道解决，不能靠删除差异化能力或降低安全标准解决。
量产BOM目标（10,000台级估算）
结论：当前全功能BOM中位数约¥1,800，超过原先¥1,450–1,650红线。必须在EVT前拿到供应商实价并建立“功能不减、安全不降、成本优化”专项；如果最终无法闭环，应调整上市节奏、供应模式或价格承诺，而不是悄悄删掉毫米波、抱闸、BMS、联锁或验证。
单一英雄SKU：不做妥协版
S1 首发版目标 ¥2,999：4G、GNSS、IMU、转向角、毫米波、前后超声波、Type‑C诊断和全部本地安全功能均进入统一基线；只做一个车架、一个电池和两个颜色。
降本顺序：先减外观件数量与模具复杂度，再做结构共件、传感器联合采购、云流量压缩和装配效率优化；必要时用首批合作场景采购承诺换取供应商阶梯价格。
长期维持2999元要求10,000台级BOM压至约¥1,600、DTC成交占比高且物流和质保成本受控。若G3仍未达标，立项委员会必须公开选择“延期降本”或“调整价格”，不得推出功能缩水版冒充原定义。
⇒ BOM目标约 ¥1,550–1,650
任何情况下都不能删减：断电抱闸、合格电池/BMS、主保险、操纵器诊断、座椅/充电联锁、车架稳定、转弯限速、毫米波＋超声波感知基线和关键出厂测试。
爆品方法
一个车架、一个电池、两种颜色；30秒演示三大价值；真实老人场景视频；参数与测试条件透明。
渠道方法
线上/私域成交，社区、药店、养老机构负责试驾和轻交付，以固定服务费替代多级加价。
持续收入
首年基础流量随车；后续增值服务可续费，但定位求助与安全告警不应被高价订阅绑架。
合规与双阶段产品路径
“按轮椅标准开发、按代步车销售”不能自动规避监管。名称不是决定因素，预期用途、结构功能、宣传、销售对象和真实使用共同影响分类。封闭场景能降低道路风险，但不能消除产品质量、合同、侵权、无线通信、电池和数据责任。
受控场景商业验证
- 先取得书面产品分类与销售合规意见
- 限定合作园区/养老机构及明确使用边界
- 产品仍按电动轮椅相关安全标准做工程验证
- 不使用“治疗、康复、医疗器械”功效宣传
- 建立交付培训、责任留档和事件闭环
电动轮椅注册产品线
- 独立定义预期用途、型号、BOM和软件版本
- 按适用第二类医疗器械路径准备注册检测和体系
- 通用平台允许复用，但变更、标签与质量记录隔离
- 在注册证核准范围内宣传和销售
- 建立上市后不良事件与召回机制
现行设计基准
至少评估GB/T 12996—2024《电动轮椅车》和GB/T 18029系列中稳定、制动、能耗、速度、强度、气候、EMC、电池与控制系统要求。
电池强标前置
GB 47741—2026已发布，将于2027-06-01实施。若产品生命周期覆盖实施日，应从当前设计阶段前置满足。
无线与数据
4G模组、无线电、网络安全、个人信息、精确位置与家庭成员权限均需纳入合规清单；最终由法规/法务确认。
首款产品开发路线
建议采用标准推进方案：16–18个月首发、首发前投入约1200–1800万元。分阶段拨款，每个阶段以安全、成本与用户验证为退出条件。
定义/预研
用户、法规与架构冻结前研究
30–50户访谈，5类场景测量，分类咨询，供应链RFQ，操控和座椅模型。
Alpha
功能样机与关键技术PoC
底盘、动力制动、转角、IMU、4G、GNSS、雷达/超声波、Type‑C诊断分别跑通。
EVT 20–30台
工程验证
完成主控与智能板、线束、车架和电池工程设计；开展故障注入、热、制动和初步稳定测试。
DVT 50–80台
设计验证与第三方预测试
完整DVP&R、EMC、防水、耐久、环境、辅助驾驶目标集和80–100名用户可用性。
PVT 200–300台
生产验证
验证治具、EOL、序列号追溯、固件烧录、来料质量、节拍、包装与维修。
试运营/首发
单城市封闭场景运营
100名种子用户、500–1000辆分批交付，监控活跃、退货、故障、事故、服务成本和口碑。
M0–M3核心组
产品/法规、整车、电子、嵌入式、供应链、工业设计/用户研究。
M3–M7
增加结构、测试、App/云、质量和项目管理。
M7–M12
强化验证、NPI、售后诊断、算法与数据。
M12–M18
补齐制造质量、服务运营、渠道和注册法规。
测试、验收与投资闸门
所有P0需求必须形成“需求—设计—风险控制—测试证据”追踪。DVT未关闭的安全问题不能用“上市后OTA”替代。
法规和场景明确
分类、宣传、使用边界、标准清单和责任方案已书面留档。
安全闭环成立
非预期加速、制动丧失、侧翻、电池热风险具备可验证控制。
老人真正会用
80–100名用户验证；核心安全任务100%成功，无跌落/近侧翻。
量产一致性成立
良率、EOL、追溯、BOM和维修性进入目标区间。
商业模型成立
持续使用、退货、故障、事故、毛利和服务成本同时达标。
值得规模化
库存周转和口碑稳定，再融资扩产并启动注册轮椅线。
必须覆盖的验证
主要风险与待决策项
这部分不是附属内容，而是立项会必须逐项指定负责人和截止日期的管理清单。
售价与硬件冲突
全功能BOM可能无法支持长期2999元。EVT前完成三家RFQ与SKU/补贴决策。
产品分类与通行
封闭场景并非豁免。未取得书面意见前不开放模具与公开销售预算。
低成本感知误判
毫米波和超声波对特定目标存在盲区；默认提醒，自动停车须独立放行。
电机转速不等于真实轮速
打滑、机械脱开或差速状态可能失真；DVT若达不到安全诊断指标，增加独立轮速。
4G运营成本与停网
设计低频心跳、事件上报和缓存；明确首年流量、续费和运营商迁移方案。
Type‑C暴露诊断口
通过硬件模式识别、加密认证、权限和审计防止未授权参数修改。
售后吞噬毛利
单城密度优先、模块换件、远程诊断和固定服务费；监控单车全生命周期成本。
“自动驾驶”宣传越界
统一使用“驾驶辅助/智能安全”，功能、说明书、演示和渠道话术一致。
立项前必须拍板的12项决策
- 阶段A产品的准确类别、名称、预期用途和首发地域。
- 最高设计速度10 km/h是否符合目标类别及场景；若冲突则按更低值冻结。
- 全功能长期售价2999元若在G3无法闭环，是延期降本还是调整正式售价。
- 毫米波雷达的频段、探测范围、安装位置和规模采购目标成本。
- 超声波数量、布置及是否增加ToF补盲。
- 电机转速是否满足全部安全诊断，独立轮速备选接口是否预留。
- 24V/350W能否满足满载坡道热性能，是否升级500W。
- 电池容量、可拆/固定与供应商成本。
- 智能控制板与BMS的连接协议、隔离和故障安全边界。
- 4G模组、IoT卡平台、首年流量包和停服迁移策略。
- Type‑C诊断认证、维修工具和参数权限清单。
- 试运营合作方、责任协议、保险与事故处置流程。